確認給出正數(shù)，電機正轉，編碼器計數(shù)增加;給出負數(shù)，電機反轉轉，編碼器計數(shù)減小。零漂在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，將其住。使用控制卡或伺服上零漂的參數(shù)，仔細，使電機的轉速趨近于零。

　　由于零漂本身也有一定的隨機性，不必要求電機轉速為零。5建立閉環(huán)控制通過控制卡將伺服電機使能信 放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的值。

　　驅動器主電源電路發(fā)生故障時除了考慮各元件的選擇要匹配相應的功率之外，還要考慮電路緩沖問題。我們知道高壓大容量電容在充電初始階段的充電流是很大的，如果不加限制，無論對其電路元件還是輸入電源的沖擊都是很大的。

　　對微小功率的伺服器而言，一般采用在充電回路上串聯(lián)負溫度系數(shù)熱敏電阻(NTC)的辦法，即常溫下NTC的阻值較大,電路初始通電時可讓電容充電電流不會太大，一旦通電后NTC因阻值減小，此時電容的電壓已經(jīng)達到較高的水平，充電電流既不會很大，也不會影響電容向后級供電的需求。

　　交流電源整流后通過串聯(lián)的充電電阻R給電容充電，內部電路檢測充電電壓的大小，當電容電壓上升至大于某個值時，繼電器動作觸點將充電電阻短路，此時頻器的電流整流后直接給電容充電,因為電容上已經(jīng)充電到一定電壓，屏蔽充電電阻直接充電的電流沖擊已經(jīng)很小。

　　為了確定故障部位，維修時在系統(tǒng)接通的情況下，利用手輪少量移動Z軸（移動距離應控制在系統(tǒng)設定的允許跟隨誤差以內，防止出現(xiàn)跟隨誤差），測量Z軸直流驅動器的速度給定電壓，經(jīng)檢查發(fā)現(xiàn)速度給定有電壓輸入，其值大小與手輪移動的距離、方向有關。

　　由此可以確認數(shù)控裝置工作正常，故障是由于伺服驅動器的不良引起的。檢查驅動器發(fā)現(xiàn)，驅動器本身狀態(tài)指示燈無，基本上可以排除驅動器主回路的故障?？紤]到該機床X、Z軸驅動器型 相同，通過逐一交換驅動器的控制板確認故障部位在驅動器的A2板。

A06B-6114-H202、  A16B-A06B-6114-H203、  A06B-6114-H204、  A16B-A06B-6114-H206、FANUC伺服放大器維修A06B-6114-H302、  A16B-、A16B-、  A06B-6114-H303、  A16B-、A16B-、A06B-6114-H304、A16B-、A16B-、A06B-6120-H006、A16B-、A06B-6114-H207、A16B-、A16B-、A06B-6114-H208、A06B-6114-H209、

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