多摩川伺服驅動(dòng)器的內部構成

整流部：通過(guò)整流部，將交流電源變?yōu)橹绷麟娫矗?jīng)電容濾波，產(chǎn)生平穩無(wú)脈動(dòng)的直流電源。

逆變部：由控制部過(guò)來(lái)的SPWM信號，驅動(dòng)IGBT，將直流電源變?yōu)镾PWM波形，以驅動(dòng)伺服電機。

控制部分：伺服單元采用全數字化結構，通過(guò)高性能的硬件支持，實(shí)現閉環(huán)控制的軟件化，現在所有的伺服已采用（DSP數字信號處理）芯片，DSP，能夠執行位置、速度、轉矩和電流控制器的功能。給出PWM信號控制信號作用于功率驅動(dòng)單元，并能夠接收處理位置與電流反饋，具有通訊接口。

編碼器：伺服電機配有高性能的轉角測量編碼器，可以**測量轉子的位置與電機的轉速。

目前，伺服控制系統的輸出器件越來(lái)越多地采用開(kāi)關(guān)頻率很高的新型功率半導體器件，主要有大功率晶體管（GTR）、功率場(chǎng)效應管 （MOSFET）和絕緣門(mén)極晶體管（IGPT）等。這些先進(jìn)器件的應用顯著(zhù)地降低了伺服單元輸出回路的功耗，提高了系統的響應速度，降低了運行噪聲。

尤其值得一提的是，新型的伺服控制系統已經(jīng)開(kāi)始使用一種把控制電路功能和大功率電子開(kāi)關(guān)器件集成在一起的新型模塊，稱(chēng)為智能控制功率模塊（Intelligent Power Modules，簡(jiǎn)稱(chēng)IPM）。這種器件將輸入隔離、能耗制動(dòng)、過(guò)溫、過(guò)壓、過(guò)流保護及故障診斷等功能全部集成于一個(gè)不大的模塊之中。其輸入邏輯電平與TTL信號完全兼容，與微處理器的輸出可以直接接口。它的應用顯著(zhù)地簡(jiǎn)化了伺服單元的設計，并實(shí)現了伺服系統的小型化和微型化。