根據石化設備在現場(chǎng)組裝和維修過(guò)程中的焊接特點(diǎn)，相關(guān)研究機構開(kāi)發(fā)了一系列焊接機器人系統，基本實(shí)現了遙控自動(dòng)焊接操作，在這個(gè)過(guò)程中，覽眾機器人較早的設計了無(wú)線(xiàn)遙控、焊縫跟蹤和自動(dòng)調參等前瞻性的功能。隨著(zhù)工業(yè)場(chǎng)合對焊接質(zhì)量和自動(dòng)化要求的不斷提高，相關(guān)焊接機器人的智能將提高。

焊接機器人焊接時(shí)會(huì )出現的問(wèn)題：焊接的位置不正確或焊尋找時(shí)出現問(wèn)題出現焊偏可能為。這時(shí)，要考慮TCP(焊中心點(diǎn)位置)是否準確，并加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。

氣孔防止措施：a、焊前仔細清理焊絲、焊件表面的油、污、銹、垢和氧化膜，采用含脫氧劑較高的焊絲；b、合理選擇焊接場(chǎng)所；c、適當減小電弧長(cháng)度；d、保持噴嘴與焊件之間的合理距離范圍；e、盡量選擇較粗的焊絲，增加工件坡口的鈍邊厚度，一方面可以允許使用大電流，另一方面也使焊縫金屬中焊絲比例下降，這對降低氣孔率是行之有效的；f、盡量不要在同一部位重復起弧，需要重復起弧時(shí)要對起弧處進(jìn)行打磨或刮除；一道焊縫一旦起弧要盡量焊長(cháng)些，不要隨意斷弧，以減少接頭量，在接頭處需要有一定焊縫重疊區；g、換保護氣體；h、檢查氣流大小；i、預熱材；j、檢查是否有漏氣現象和氣管損壞現象；k、在空氣濕度較低時(shí)焊接，或采用加熱系統。