激光雷達參數很多：激光的波長(cháng)、探測距離、FOV（垂直+水平）、測距精度、角分辨率、出點(diǎn)數、線(xiàn)束、安全等級、輸出參數、IP防護等級、功率、供電電壓、激光發(fā)射方式（機械/固態(tài)）、使用壽命等。
汽車(chē)使用的雷達主要有三種：
1、超聲波雷達：這是一種很常見(jiàn)的傳感器，主要用于短距離障礙物探測，比如倒車(chē)雷達，平時(shí)倒車(chē)時(shí)發(fā)出的滴滴聲，是超聲波雷達給出的反饋。
它的優(yōu)點(diǎn)是成本低，測距方法簡(jiǎn)單，適合短距離測量。
2、毫米波雷達：工作原理和超聲波雷達類(lèi)似，但它更進(jìn)了一步，多用于測距離、速度和方位。
優(yōu)點(diǎn)是分辨率高，反應速度敏捷，不受天氣影響，能夠穿透霧、煙、灰塵等，測量距離更遠，一般在150-250米之間。
3、激光雷達：優(yōu)點(diǎn)是探測范圍廣，獲取距離和位置的精度更高，能生成三維的位置信息，快速確定目標的位置、大小、外貌和材質(zhì)，在遠、小障礙物、近距離加塞等場(chǎng)景有優(yōu)勢。
激光雷達的優(yōu)點(diǎn)：
1、分辨率高
激光雷達可以獲得高的角度、距離和速度分辨率。
通常角分辨率不低于0.1mard也是說(shuō)可以分辨3km距離上相距0.3m的兩個(gè)目標（這是微波雷達無(wú)論如何也辦不到的），并可跟蹤多個(gè)目標；距離分辨率可達0.lm；速度分辨率能達到10m/s以?xún)取?br>距離和速度分辨率高，意味著(zhù)可以利用距離——多譜勒成像技術(shù)來(lái)獲得目標的清晰圖像。
分辨率高，是激光雷達的顯著(zhù)的優(yōu)點(diǎn)，其多數應用都是基于此。
2、隱蔽性好、抗有源干擾能力強
激光直線(xiàn)傳播、方向性好、光束非常窄，只有在其傳播路徑上才能接收到，敵方截獲非常困難，且激光雷達的發(fā)射系統（發(fā)射望遠鏡）口徑很小，可接收區域窄，有意發(fā)射的激光干擾信號進(jìn)入接收機的概率低；與微波雷達易受自然界廣泛存在的電磁波影響的情況不同，自然界中能對激光雷達起干擾作用的信號源不多，激光雷達抗有源干擾的能力很強，適于工作在日益復雜和激烈的信息戰環(huán)境中。
3、低空探測性能好
微波雷達由于存在各種地物回波的影響，低空存在有一定區域的盲區（無(wú)法探測的區域）。
而對于激光雷達來(lái)說(shuō)，只有被照射的目標才會(huì )產(chǎn)生反射，完全不存在地物回波的影響，可以“零高度”工作，低空探測性能較微波雷達強了許多。
4、體積小、質(zhì)量輕
通常普通微波雷達的體積龐大，整套系統質(zhì)量數以噸記，光天線(xiàn)口徑達幾米甚至幾十米。
而激光雷達要輕便、靈巧得多，發(fā)射望遠鏡的口徑一般只有厘米級，整套系統的質(zhì)量小的只有幾十公斤，架設、拆收都很簡(jiǎn)便。
激光雷達的結構相對簡(jiǎn)單，維修方便，操縱容易，價(jià)格也較低。
激光雷達的障礙物檢測流程一般如下：
1、 考慮到車(chē)上有多個(gè)傳感器共同作業(yè)，需要對輸入的激光點(diǎn)云做時(shí)間同步和外參標定。
2、考慮到激光雷達的采樣噪聲和點(diǎn)云數據量大的問(wèn)題，需要對點(diǎn)云做預處理，減少數據量，剔除噪聲點(diǎn)。
3、每幀點(diǎn)云數據中包含了大量的地面點(diǎn)，檢測的目的是獲取道路障礙物信息，需要分割出地面上的點(diǎn)云。
4、地面上的障礙物點(diǎn)通常采用無(wú)監督的聚類(lèi)算法形成多個(gè)團簇，每個(gè)團簇則表示一個(gè)障礙物。
5、針對團簇的物體識別可以根據任務(wù)需求而定，如果需要類(lèi)別信息，可以采用特征提取+分類(lèi)器的方式分類(lèi)障礙物。
6、對每一塊團簇做包圍框擬合，計算障礙物屬性，比如中心點(diǎn)，質(zhì)心點(diǎn)，長(cháng)寬高等。
7、對每一個(gè)障礙物構建一個(gè)濾波器做跟蹤，平滑輸出。
激光雷達有哪些優(yōu)勢:
1、激光雷達可以準確估計障礙物的位置。
到目前為止，我們還沒(méi)有更準確的方法來(lái)做到這一點(diǎn)。
2、如果我們看到車(chē)輛前面的激光雷達生成的點(diǎn)云，障礙物檢測系統沒(méi)有檢測到任何東西，我們也可以停下來(lái)。
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