ACDU觸摸屏維修中心 有大量ACDU觸摸屏配件以及二手設備銷(xiāo)售。每個(gè)維修設備做到程序備份，帶載測試視頻給客戶(hù)（確保維修設備維修好，區別其他公司）。

當天檢查以及維修設備，節省客戶(hù)時(shí)間。

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我們維修優(yōu)勢： 

一、專(zhuān)修別人修不好的，如客戶(hù)緊急，可更換配件當天修好。

 二、廠(chǎng)家指定售后維修服務(wù)，配件齊全，維修不會(huì )丟失程序數據參數，維修有保障 

三、全國各大城市均有維修點(diǎn)。

我司部分維修點(diǎn)：

廣州番禺鐘村屏山辦事處

佛山順德大良辦事處

中山小欖辦事處

江門(mén)鶴山辦事處

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ACDU觸摸屏維修常見(jiàn)故障：上電無(wú)顯示，運行報警，無(wú)法與電腦通訊，觸摸無(wú)反應，觸控板破裂，觸摸玻璃，上電黑屏，上電白屏等故障。

CORDIC算法簡(jiǎn)介

在信號處理領(lǐng)域，CORDIC（Coordinate Rotation Digital Computer，坐標旋轉數字計算機）算法具有重大工程意義。CORDIC算法由Vloder于1959年在設計美國航空導航擴展系統時(shí)提出，主要用于解決導航系統中三角函數、反三角函數和開(kāi)方等運算的實(shí)時(shí)計算問(wèn)題。

1971年，Walther將圓周系統、線(xiàn)性系統和雙曲線(xiàn)系統統一到一個(gè)CORDIC迭代方程里，從而額提出了一種統一的CORDIC算法形式。

CORDIC算法的核心是利用加法和移位的迭代操作去替代復雜的運算，從而非常有利于硬件實(shí)現。CORDIC算法應用廣泛，如離散傅里葉變換（DFT）、離散余弦變換（DCT）、離散Hartley變換、Chirp－Z變換、各種濾波以及矩陣中的奇異值分解。

在工程領(lǐng)域，可采用CORDIC算法實(shí)現直接數字頻率合成器（DDS）、計算I／Q信號的幅度和相位。

01

CORDIC基本原理

我們假設在笛卡爾坐標系（也就是我們常見(jiàn)的XY直角坐標系）中，將點(diǎn)（x1，y1）旋轉θ角度到點(diǎn)（x2，y2）的標準方法如下所示：

根據上圖，我們利用高中學(xué)習的三角函數、圓方程和極坐標等中學(xué)知識，可以得到：

這被稱(chēng)為是平面旋轉、向量旋轉或者線(xiàn)性 （ 矩陣） 代數中的 Givens 旋轉。

上面的式子，我們將大學(xué)二年級學(xué)習的線(xiàn)性代數知識拿出來(lái)，用矩陣的形式來(lái)表示，于是得到：

例如，我們做一個(gè)90°的相移，即θ＝90：

這里注意cos和sin函數在直角坐標系下的物理意義，于是我們得到下面的圖示。

上面的個(gè)式子，我們假設提出一個(gè)公因子cosθ，那么我們可以得到：

如果去除項，我們得到 偽旋轉 方程式 ：

即旋轉的角度是正確的，x 與 y 的值增加cos－1θ 倍 （ 由于cos－1θ＞ 1），模值變大。

注意我們并不能通過(guò)適當的數學(xué)方法去除cosθ 項 ， 隨后我們發(fā)現去除項可以簡(jiǎn)化坐標平面旋轉的計算操作。

怎么說(shuō)呢？

在XY坐標系中，結合上面的偽旋轉公式，我們可以用下圖表示：

于是，我們得出以下

經(jīng)過(guò)偽旋轉之后，向量 R 的模值將增加1／cosθ 倍。

向量旋轉了正確的角度 ， 但模值出現錯誤。

經(jīng)過(guò)偽旋轉后， 輸出進(jìn)行適當的幅度伸縮（1／cosθ），是不是就可以得到旋轉后的坐標了。1、系統組成及說(shuō)明

CRT－DMC630MF 系統主要由運動(dòng)控制器（DMC630M）和手持盒（Leader30ST）兩個(gè)部分組成。

DMC630M 控制器為系統核心，可以存儲 512 組不同產(chǎn)品加工數據。

Leader30ST 手持盒，為手持控制端，通過(guò)標準 Modbus 協(xié)議與 DMC630M 控制器進(jìn)行實(shí)時(shí)通訊；手持盒采用工藝文件與坐標信息采集分離式設計，使示教編程更加方便快捷；工藝文件除實(shí)現電機基本運動(dòng)控制（多軸直線(xiàn)插補、圓弧插補、圓弧與插補聯(lián)動(dòng)）外，更可進(jìn)行復雜的邏輯及運算功能。其硬件結構基于高性能 DSP 為控制核心、FPGA 協(xié)處理，插補算法、脈沖信號產(chǎn)生及加減速控制、I／O 信號的檢測處理，均由硬件和固件實(shí)現，確保了運動(dòng)控制高速、高精度及系統穩定。

DMC630M 控制器支持三軸步進(jìn)電機、伺服電機控制，以步進(jìn)電機為例，三軸系統的構成，如 圖1所示：

三軸注塑機械手控制系統

圖1

控制器、手持盒和驅動(dòng)器共同組成了三軸系統的控制部分，手持盒與控制器之間通過(guò)標準Modbus 協(xié)議進(jìn)行通訊，控制器通過(guò)自身的脈沖輸出口給驅動(dòng)器發(fā)送脈沖信號，從而控制三軸系統中的步進(jìn)電機，再結合其它的輸入輸出信號，就可以實(shí)現復雜的運動(dòng)控制。

2、取放料例程

例程要求：如圖 2所示：圖中立方體為障礙物，加工點(diǎn)不能與之觸碰，P1 點(diǎn)為取料點(diǎn)，P2 點(diǎn)位放料點(diǎn)，移動(dòng)到 P1 點(diǎn)，取料（OT1 為 1），延時(shí) 1000ms，檢測是否取到料（IN16）， 若沒(méi)有取到料（IN16 有效）發(fā)出報警信號（OT3），直到解除報警（IN17 有效），取到料后抬高到安全位（P3），移動(dòng)到 P4，再移動(dòng)到放料點(diǎn) P2，放料（OT1 為 0），移動(dòng)到 P4，移動(dòng)到 P3，檢測是否還要取料（IN18），如果 IN18 有效，移動(dòng)到 P1 重復之前動(dòng)作，如果 IN18 無(wú)效，回原點(diǎn) P5。具體的任務(wù)流程參考規格說(shuō)明書(shū)。

圖2

3、機械手上下料的運動(dòng)軌跡

AAA客戶(hù)的生產(chǎn)線(xiàn)上需要使用機械手上下料，結構如圖3所示。X軸執行水平左右運動(dòng)，Y軸執行豎直上下運動(dòng)，手爪由氣缸控制執行抓取動(dòng)作。它們的任務(wù)是將右側工裝上的工件依次抓取至左側傳送帶上。X軸原點(diǎn)距離傳送帶上工件放置點(diǎn)為W，工裝上個(gè)工件距離傳送帶上工件放置點(diǎn)為S，工裝上每個(gè)工件之間的距離均為L(cháng)。

圖3 機械手上下料系統組成

通常大多數用戶(hù)會(huì )將X、Y的運動(dòng)軌跡確定為矩形，即Y軸上下運動(dòng)完成后X軸再水平運動(dòng)，Y軸上下運動(dòng)，如此反復進(jìn)行。但這樣的方式會(huì )導致比較強烈的抖動(dòng)，并且造成一定的時(shí)間浪費。我們CRT可采用圖4所示的運動(dòng)軌跡，在2個(gè)拐彎處，X、Y軸進(jìn)行一段半徑為R的圓弧插補運動(dòng)，這樣可大大減弱抖動(dòng)，且能節省時(shí)間。A點(diǎn)為起始點(diǎn)，抓取并放置第1個(gè)工件的路徑為A→B→C→D→E→F→G→H→I→J→K，抓取并放置第2個(gè)工件的路徑與個(gè)相同，只A→B和F→G的距離增加了長(cháng)度L，第3個(gè)、第4個(gè)、第5個(gè)亦然。

圖4 機械手上下料運動(dòng)軌跡

DMC630M支持連續插補運動(dòng)，在連續插補模式下，速度是連續的，各插補段之間沒(méi)有加減速過(guò)程，從而使得運動(dòng)更加平滑。

圖5 連續插補運動(dòng)

專(zhuān)業(yè)提供工業(yè)自動(dòng)化運動(dòng)控制技術(shù)及解決方案！一三六，五二三四，六四四九。

－－－焊接、拋光、切割、桁架機械手、等特種數控設備運動(dòng)控制系統。