包米勒伺服驅動(dòng)器輸出缺相故障維修BAUMUELLER伺服電機運行無(wú)力故障修理　　BAUMUELLER伺服放大器維修之主電路上電檢修實(shí)例維修工作人員必須牢記：逆變模塊與驅動(dòng)電路在故障上有極強的關(guān)聯(lián)性。
當逆變模塊炸裂損壞后，驅動(dòng)電路勢必受到?jīng)_擊而損壞；逆變模塊損壞也可能正是因驅動(dòng)電路的故障而造成的。
無(wú)論為驅動(dòng)電路或是逆變輸出電路的故障，必須將逆變輸出電路與驅動(dòng)電路一同檢查。
　　對主電路上電試機，必須在確定驅動(dòng)電路正常-----能正常輸出6路激勵脈沖前提下進(jìn)行檢查驅動(dòng)電路正常后，將損壞逆變模塊換新，才可以上電試機。
整機裝配后的上電試機，是一個(gè)必須慎重的事情。
必須采取相應的措施，以保證在異常情況出現時(shí)新?lián)Q的IGBT模塊不至于損壞。
　　試機時(shí)，包米勒伺服放大器啟動(dòng)是“要命的一個(gè)時(shí)刻”，無(wú)任何防護措施下的匆忙上電，會(huì )使新?lián)Q的價(jià)值昂貴的模塊損壞于剎那間。
以產(chǎn)所會(huì )出的檢修的努力就白廢了，造成了更大的損失，有可能使故障范圍擴大了。
有的維修人員炸壞幾次模塊，便對伺服放大器維修望而卻步了。
　　采取相應的上電試機措施，能基本上杜絕上電試機逆變模塊損壞的發(fā)生，只要細心一點(diǎn)的話(huà)基本沒(méi)問(wèn)題。
1：方法一瘵圖中標注DSD處斷開(kāi)，其實(shí)電路中為連接銅排，拆去一段連接銅排，即將三相逆變電路的正供電端斷開(kāi)。
注意，斷開(kāi)點(diǎn)必須在儲能電容之后。
　　因為現代變頻的開(kāi)展，溝通電機的轉矩特性已挨近直流電機的轉矩特性，而直流電機又存在不易保養的特色，直流電機逐漸被溝通電機所替代。
所有伺服電機必須要有驅動(dòng)器才能，市面上所稱(chēng)伺服電機包括伺服驅動(dòng)器。
　　有些伺服電機控制器是針對伺服電機特殊使用而的，也可能專(zhuān)為某些產(chǎn)品而制造，選用哪種控制信 形式因設計師個(gè)人規劃理念而定，或選用控制器與驅動(dòng)器一體規劃，絡(luò )式遠程控制，這些不是通用伺服電機評論的規模，但工作理論及工作形式是相同的。
　　01電流傳感器的直流殘余電壓加在電流調節器輸入端的電流反饋，電流傳感器。
電流傳感器的輸出比例于電動(dòng)機電流，但與電動(dòng)機的動(dòng)力回路電位隔離。
電流傳感器通經(jīng)常存在1％到2％的直流殘余電壓E0。
電流傳感器的輸出電壓對應于驅動(dòng)器的峰值電流，直流殘余電壓在電流環(huán)中引起相當于1％到2％峰值直流殘余電流I0。
　　02直流殘余電流對直流有刷電機運行影響（1）對電流環(huán)的影響：對電流指令I(lǐng)CMD產(chǎn)生偏置，實(shí)際電流指令為ICMD-I0。
當ICMD=0時(shí)，電機將產(chǎn)生轉矩T0=Kt·(-I0)，使電機。
（2）對速度環(huán)的影響：對速度環(huán)的運行沒(méi)有影響，只是使速度調節器的輸出偏置了I0。
　　當VCMD=0時(shí)，速度調節器的輸出為I0，電流調節器的輸入為I0－I0＝0，電動(dòng)機速度為0（電機不轉）。
三相定子電流流入三相對稱(chēng)繞組，產(chǎn)生定子合成磁場(chǎng)。
合成磁場(chǎng)和與該磁場(chǎng)垂直的轉子磁場(chǎng)相互作用，產(chǎn)生使電機連續的轉矩。
　　BAUMUELLER伺服電機相繞組的轉矩常數為：KTPhase=kt·φPhase每相繞組的轉矩常數：KTA=kt·φA＝kt·φPeak·Sin(θ)＝KTPhase·Sin(θ)KTB=kt·φB＝kt·φPeak·Sin(θ-120)=KTPhase·Sin(θ-120)KTC=kt·φC＝kt·φPeak·Sin(θ-240)=KTPhase·Sin(θ-240)A相繞組產(chǎn)生的轉矩：TA=KTA·IA=KTPhase·[IPea。
　　轉子主磁場(chǎng)呈正弦分布，三相繞組在主磁場(chǎng)內對稱(chēng)分布。
其中，φPeak為轉子正弦磁場(chǎng)的峰值。
電流指令為0時(shí)，電機將產(chǎn)生為f=p·N/60的正弦振動(dòng)。
03“大馬拉小車(chē)”引起較大轉矩、轉速波動(dòng)相位控制的直流無(wú)刷電機的運行存在轉矩波動(dòng)，引起轉矩波動(dòng)的因素很多，其中一個(gè)因素是電流傳感器的直流殘余電壓引起的轉矩波動(dòng)。
　　轉矩波動(dòng)的與電機的轉速及極對數成正比。
例如，一個(gè)6極電機的轉速為600rpm，則由電流傳感器的直流殘余電壓引起的轉矩波電流傳感器通常有1％到2％的直流殘余電壓，相對于驅動(dòng)器峰值電流的1％到2％。
對20A驅動(dòng)器來(lái)說(shuō)，峰值電流為40A，電流傳感器2％的直流殘余電壓相對于400mA。
　　如果用20A包米勒驅動(dòng)器驅動(dòng)一個(gè)連續電流只有1A的直流無(wú)刷電機，400mA引起的轉矩波動(dòng)將是電動(dòng)機連續轉矩的40％，這是不能允許的。
電流傳感器的直流殘余電壓隨著(zhù)驅動(dòng)器額定電流的增大而增大，選擇大功率驅動(dòng)器帶動(dòng)小功率伺服電機（大馬拉小車(chē)），將產(chǎn)生不必要的轉矩波動(dòng)，引起轉速的波動(dòng)。
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