三菱伺服驅動(dòng)器MR-JE-100A MR-JE-200A MR-JE-300A全國經(jīng)銷(xiāo)

伺服驅動(dòng)器是現代運動(dòng)控制的重要組成部分，被 應用于工業(yè)機器人及數控加工中心等自動(dòng)化設備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅動(dòng)器已經(jīng)成為國內外研究熱點(diǎn)。當前交流伺服驅動(dòng)器設計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設計合理與否，對于整個(gè)伺服控制系統，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用 。

在伺服驅動(dòng)器速度閉環(huán)中，電機轉子實(shí)時(shí)速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉速控制動(dòng)靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測量精度與系統 的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對應的常用測速方法為M/T測速法。M/T測速法具有一定的測量精度和較寬的測量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：1）測速周期內必須檢測到至少一個(gè) 碼盤(pán)脈沖，限制了 可測轉速；2）用于測速的2個(gè)控制系統定時(shí)器開(kāi)關(guān)難以嚴格保持同步，在速度變化較大的測量場(chǎng)合中無(wú)法 測速精度。應用該測速法的傳統速度環(huán)設計方案難以提高伺服驅動(dòng)器速度跟隨與控制性能

目前，伺服驅動(dòng)器的測試平臺主要有以下幾種：采用伺服驅動(dòng)器—電動(dòng)機互饋對拖的測試平臺、采用可調模擬負載的測試平臺、采用有執行電機而沒(méi)有負載的測試平臺、采用執行電機拖動(dòng)固有負載的測試平臺和采用在線(xiàn)測試方法的測試平臺  。

1采用伺服驅動(dòng)器—電動(dòng)機互饋對拖的測試平臺

這種測試系統由四部分組成，分別是三相PWM整流器、被測伺服驅動(dòng)器—電動(dòng)機系統、負載伺服驅動(dòng)器—電動(dòng)機系統及上位機，其中兩臺電動(dòng)機通過(guò)聯(lián)軸器互相連接。被測電動(dòng)機工作于電動(dòng)狀態(tài)，負載電動(dòng)機工作于發(fā)電狀態(tài)。被測伺服驅動(dòng)器—電動(dòng)機系統工作于速度閉環(huán)狀態(tài)，用來(lái)控制整個(gè)測試平臺的轉速，負載伺服驅動(dòng)器—電動(dòng)機系統工作于轉矩閉環(huán)狀態(tài)，通過(guò)控制負載電動(dòng)機的電流來(lái)改變負載電動(dòng)機的轉矩大小，模擬被測電機的負載變化，這樣互饋對拖測試平臺可以實(shí)現速度和轉矩的靈活調節，完成各種試驗功能測試。上位機用于監控整個(gè)系統的運行，根據試驗要求向兩臺伺服驅動(dòng)器發(fā)出控制指令，接收它們的運行數據，并對數據進(jìn)行保存、分析與顯示。  

對于這種測試系統，采用 的矢量控制方式對被測電動(dòng)機和負載設備分別進(jìn)行速度和轉矩控制，即可模擬各種負載情況下伺服驅動(dòng)器的動(dòng)、靜態(tài)性能，完成對伺服驅動(dòng)器的 而準確的測試。但由于使用了兩套伺服驅動(dòng)器—電動(dòng)機系統，這種測試系統體積龐大，不能滿(mǎn)足便攜式的要求，系統的測量和控制電路也比較復雜 也很高。  

2采用可調模擬負載的測試平臺

這種測試系統由三部分組成，分別是被測伺服驅動(dòng)器—電動(dòng)機系統、可調模擬負載及上位機。可調模擬負載如磁粉制動(dòng)器、電力測功機等，它和被測電動(dòng)機同軸相連。上位機和數據采集卡通過(guò)控制可調模擬負載來(lái)控制負載轉矩，采集伺服系統的運行數據，并對數據進(jìn)行保存、分析與顯示。對于這種測試系統，通過(guò)對可調模擬負載進(jìn)行控制，也可模擬各種負載情況下伺服驅動(dòng)器的動(dòng)、靜態(tài)性能，完成對伺服驅動(dòng)器的 而準確的測試。但這種測試系統體積仍然比較大，不能滿(mǎn)足便攜式的要求，系統的測量和控制電路也比較復雜 也很高。 

3采用有執行電機而沒(méi)有負載的測試平臺

這種測試系統由兩部分組成，分別是被測伺服驅動(dòng)器—電動(dòng)機系統和上位機。上位機將速度指令信號發(fā)送給伺服驅動(dòng)器，伺服驅動(dòng)器按照指令開(kāi)始運行。在運行過(guò)程中，上位機和數據采集電路采集伺服系統的運行數據，并對數據進(jìn)行保存、分析與顯示。由于這種測試系統中電機不帶負載，與前面兩種測試系統相比，該系統體積相對減小，系統的測量和控制電路也比較簡(jiǎn)單，這也使得該系統不能模擬伺服驅動(dòng)器的實(shí)際運行情況。通常情況下，此類(lèi)測試系統僅用于被測系統在空載情況下的轉速和角位移的測試，而不能對伺服驅動(dòng)器進(jìn)行 而準確的測試。 

4采用執行電機拖動(dòng)固有負載的測試平臺

這種測試系統由三部分組成，分別是被測伺服驅動(dòng)器—電動(dòng)機系統、系統固有負載及上位機。上位機將速度指令信號發(fā)送給伺服驅動(dòng)器，伺服系統按照指令開(kāi)始運行。在運行過(guò)程中，上位機和數據采集電路采集伺服系統的運行數據，并對數據進(jìn)行保存、分析與顯示。 

對于這種測試系統，負載采用被測系統的固有負載，測試過(guò)程貼近于伺服驅動(dòng)器的實(shí)際工作情況，測試結果比較準確。但由于有的被測系統的固有負載不方便從裝備上移走，測試過(guò)程只能在裝備上進(jìn)行，不是很方便。