基恩士KV8000通過(guò)HT3S-EIS-MDN網(wǎng)關(guān)

與大寰機器人交換數據

 

目錄

一、概述

二、大寰旋轉抓手

2.1 參數表

2.2 通信參數設定

三、網(wǎng)關(guān)的配置

3.1 HT3S-EIS-MDN網(wǎng)關(guān)介紹

3.2配置網(wǎng)關(guān)EIS網(wǎng)口的地址

3.3配置要讀取的Modbus存儲器

四、基恩士PLC配置

五、運行結果

5.1  運行步驟

5.2 參數的讀取

5.3 參數的寫(xiě)入

 

一、概述

本文主要介紹使用HI-TOP網(wǎng)關(guān) HT3S-EIS-MDN在基恩士KV8000 PLC和大寰RGI系列旋轉抓手之間進(jìn)行數據交換。

解決的問(wèn)題：基恩士PLC KV8000監控和大寰RGI系列旋轉抓手。

解決方法：使用HI-TOP網(wǎng)關(guān) HT3S-EIS-MDN。基恩士KV8000支持EthterNet/IP協(xié)議，和大寰RGI系列旋轉抓手支持Modbus RTU協(xié)議，而HI-TOP網(wǎng)關(guān) HT3S-EIS-MDN可以在EthterNet/IP網(wǎng)絡(luò )和Modbus RTU網(wǎng)絡(luò )之間傳送數據。以下為測試環(huán)境：

 

圖1

二、大寰旋轉抓手2.1 參數表

大寰RGI旋轉抓手支持Modbus RTU協(xié)議，在其手冊中可以看到它參數對應的Modbus TCP地址表如下：

 

圖2

2.2 通信參數設定

大寰RGI旋轉抓手Modbus RTU默認接口參數如下：

§ 夾爪 ID 1

§ 波特率 115200

§ 數據位： 8

§ 停止位 1

§ 校驗位 無(wú)校驗位

三、網(wǎng)關(guān)的配置3.1 HT3S-EIS-MDN網(wǎng)關(guān)介紹

HT3S-EIS-MDN是一款 EtherNet/IP從站功能的通訊網(wǎng)關(guān) 。該產(chǎn)品主要功能是將各種 Modbus RTU設備 接入到 EtherNet/IP網(wǎng)絡(luò )中。本網(wǎng)關(guān)連接到 EtherNet/IP總線(xiàn)中作為 從站使用，連接到 Modbus RTU總線(xiàn)中作為主站或從站使用。

 

圖3

下面來(lái)介紹HT3S-EIS-MDN的配置，網(wǎng)關(guān)所有的配置都是使用GW Modbus Builder這款軟件來(lái)進(jìn)行。

3.2配置網(wǎng)關(guān)EIS網(wǎng)口的地址

使用GW Modbus Builder連接到HT3S-EIS-MTP網(wǎng)關(guān)的P1口，并把撥碼第8位撥到ON，如下圖所示。此時(shí)網(wǎng)關(guān)P1口地址為：。

 

圖4

選擇菜單“設置 -> 通信設置 -> 以太網(wǎng)設置”：

 

圖5

在彈出的窗口中選擇本機連接網(wǎng)關(guān)P1口的網(wǎng)卡的地址，并輸入網(wǎng)關(guān)的地址（這里是192.168.1.100），點(diǎn)擊確認按鈕。注意，計算機網(wǎng)卡地址和網(wǎng)關(guān)地址要在同一網(wǎng)段。

  

圖6

選擇“工具->在線(xiàn)”菜單：

 

圖7

在協(xié)議選擇框中選擇“Ethernet/IP配置”，點(diǎn)擊確認按鈕。

 

圖8

輸入網(wǎng)關(guān)運行時(shí)的Ethernet/IP地址，點(diǎn)擊“寫(xiě)入配置”按鈕把配置寫(xiě)入到網(wǎng)關(guān)，如下圖所示。說(shuō)明，網(wǎng)關(guān)Ethernet/IP口的配置和運行是兩個(gè)不同的IP地址。

 

圖9

3.3配置要讀取的Modbus存儲器

使用GW Modbus Builder連接到HT3S-EIS-MTP網(wǎng)關(guān)的LAN口，如下圖所示。網(wǎng)關(guān)P3口，地址為：。

 

圖10

分別雙擊右側的“Modbus Master”和“Modbus Slave”添加Modbus主站（客戶(hù)端）和Modbus從站（服務(wù)器），如下圖所示：

 

圖11

雙擊“Modbus Slave”配置要讀寫(xiě)的寄存器，本文中要讀取的大寰機器人的以下數據：

 

 

要讀取的數據范圍包括以下保持寄存器：

§ 256-265

§ 512-514

§ 517

§ 520-523

要進(jìn)行寫(xiě)操作的寄存器包括：

 

需要注意的是，大寰機器人接收06功能碼的寫(xiě)操作。

網(wǎng)關(guān)的“Modbus Slave”要讀寫(xiě)的寄存器的配置如下圖所示：

 

圖12

其中序號1~4為讀操作，5~6為寫(xiě)操作。

雙擊“Modbus Master”，點(diǎn)擊“地址映射表”，查看所有地址寄存器。這里除了從站的寄存器之外，還有一個(gè)狀態(tài)字和控制字，輸入有19個(gè)字，輸出有4個(gè)字。如下圖所示：

 

圖13

選擇菜單“設置 -> 通信設置 -> 以太網(wǎng)設置”：

 

圖14

在彈出的窗口中選擇本機連接網(wǎng)關(guān)LAN口的網(wǎng)卡的地址，并輸入網(wǎng)關(guān)LAN口的地址，點(diǎn)擊確認按鈕。

 

圖15

點(diǎn)擊“下載”按鈕，寫(xiě)入配置。

 

圖16

下載過(guò)程會(huì )有進(jìn)度條提示，進(jìn)度條到如下圖所示代表下載成功：

 

圖17

四、基恩士PLC配置

新建項目后，并設置PLC的IP為192.168.1.10，

 

圖18

在左側系統樹(shù)中右鍵選擇“EtherNet/IP”，在彈出菜單中選擇“EtherNet/IP設定”：

 

圖19

可以自動(dòng)掃描EtherNet/IP設備，也可以手動(dòng)配置。相應提示如下圖：

 

圖20

第一次配置EtherNet/IP時(shí)，需要先安裝網(wǎng)關(guān)的ESD文件，這里選擇手動(dòng)設置。

在右側的設備列表上，右鍵其中一個(gè)文件夾，選擇“登錄EDS文件”，如下圖所示：

 

圖21

選擇HT3S-EIS-MTP的EDS文件。

 

圖22

安裝成功，如下圖所示：

 

圖23

雙擊或拖拽HITOP-EIP-Adapter到PLC上，并輸入網(wǎng)關(guān)的地址，如下圖所示：

 

圖24

點(diǎn)擊下圖中2個(gè)地方的“Exclusive Owner”都可以打開(kāi)參數組態(tài)對話(huà)框。

 

圖25

在參數組態(tài)對話(huà)框中，點(diǎn)擊“參數設定”按鈕，來(lái)設定讀寫(xiě)的字節數，從前面圖13中可以知道輸入19個(gè)字，輸出4個(gè)字，這里輸入設置為38個(gè)字節，輸出設置為8個(gè)字節。如下圖所示：

 

圖26

接著(zhù)點(diǎn)擊“軟元件分配”，設置輸入輸出對應的PLC的軟元件，這里按照默認的分配即可。輸入對應的軟元件從W00開(kāi)始，總共19個(gè)，輸出從W14開(kāi)始，長(cháng)度為4個(gè)字。

 

圖27

也可以展開(kāi)查看輸入輸出配置，如下圖所示。*后，下載程序到PLC。

 

圖28

五、運行結果5.1  運行步驟

1. 網(wǎng)關(guān)的撥碼開(kāi)關(guān)第8位為OFF（運行模式），第1位和第2位為ON（網(wǎng)關(guān)作為Modbus TCP的客戶(hù)端運行）。

2. 連接網(wǎng)關(guān)P1口到KV8000的網(wǎng)口。連接網(wǎng)關(guān)6PIN端子的485 A口到機器人的485 A端口，連接網(wǎng)關(guān)6PIN端子的485 B口到機器人的485 B端口。

3. 啟動(dòng)PLC。

4. 在 PLC 中為網(wǎng)關(guān)的控制字寫(xiě)1后啟動(dòng)網(wǎng)關(guān)的數據交換(如果在GW軟件中設置了網(wǎng)關(guān)自動(dòng)啟動(dòng)，可以不做這一步的操作)。之后如果網(wǎng)關(guān)工作正常，狀態(tài)字將會(huì )在0和1之間變化，代表收發(fā)數據，如下圖所示。

 

圖29

網(wǎng)關(guān)正常運行時(shí)各指示燈如下圖所示，EtherNet/IP的OK燈亮， Modbus RTU的TX和RX燈閃爍。如下圖所示：

 

圖30

 

5.2 參數的讀取

PLC編程軟件KV Studio切換到監控器模式，正常運行的網(wǎng)關(guān)在這里顯示綠色的圓點(diǎn)，如下圖所示：

 

圖31

雙擊“HITOP-EIP-Adpater”，可以監控輸入輸出區的數值，如下圖所示：

 

圖32

需要注意的是，KV8000 PLC讀到的數據要交換高低字節后才是正確的數據。這需要在PLC編寫(xiě)程序進(jìn)行轉換，或者撥碼第7位撥到ON的位置（自動(dòng)交換高低字節）。

下圖是對W0F（當前旋轉實(shí)時(shí)角度，0x0208）進(jìn)行高低字節交換的PLC處理程序，*終讀到的結果存儲到DM100。其它參數進(jìn)行同樣的轉換即可。(如果撥碼第7位撥到ON的位置時(shí)則不需要這部分的編程轉換)。

 

圖33

5.3 參數的寫(xiě)入

編程如下，分別把DM101\DM102\DM103進(jìn)行高低字節反轉后傳給W015(初始化)\ W016（運動(dòng)到指定位置）\W017（旋轉到**指定角度）。

 

圖34

打開(kāi)KV Studio編程軟件的“登錄監控器”，可以設置DM101（初始化）為1對機器人進(jìn)行初始化，設置DM102（運動(dòng)到指定位置）、DM103（旋轉到**指定角度）來(lái)控制機器人的位置。例如，設定DM103為90，如下圖所示：

 

圖35

可以看到機器人旋轉角度變成90°，如下圖所示：

 

圖36

注意，如果撥碼第7位撥到ON的位置時(shí)則不需要編程轉換高低字節，可以直接操作W015(初始化)\ W016（運動(dòng)到指定位置）\W017（旋轉到**指定角度）。