G120變頻器EPOS功能是指變頻器中集成的基本定位器（EPOS）和軸的位置閉環(huán)控制。其中軸是變頻器、電機、和被驅動(dòng)機械設備的總稱(chēng)；基本定位器可以計算軸的運行特性，使軸按照客戶(hù)要求的特性、以時(shí)間佳的方式移動(dòng)到目標位置。

G120變頻器的EPOS功能特別適用于需要完成簡(jiǎn)單定位任務(wù)的設備。定位速度快，，目前在立體倉儲行業(yè)中被廣泛應用，主要用于驅動(dòng)堆垛機、穿梭車(chē)以及升降機等設備。

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G120 EPOS 常見(jiàn)故障

在初次使用G120變頻器的EPOS功能時(shí)，客戶(hù)經(jīng)常會(huì )發(fā)出疑問(wèn)，“為什么用G120變頻器的EPOS功能時(shí)，參數剛設置完就報故障？電機剛剛運行就報故障？設備停車(chē)還會(huì )報故障？”面對這些故障時(shí)應該如何處理呢？這就需要了解變頻器的功能原理、了解設備的性能，根據現場(chǎng)實(shí)際情況對變頻器參數做出相應的修改，對設備進(jìn)行相應的調整。下面以一次立體倉儲中堆垛機的調試為案例，咱們聊聊。

2.1 F7453故障

堆垛機的行走部分通常會(huì )使用G120變頻器的EPOS功能進(jìn)行定位控制，在電機側配一個(gè)增量編碼器作為電機轉速反饋，在負載側配一個(gè)激光測距作為軸的位置反饋。在該案例中由于特殊原因，客戶(hù)配置了一個(gè)增量編碼器作為位置反饋，配置好后變頻器報故障F7453，那么應該如何處理呢？F7453故障是指位置實(shí)際值處理出錯，出現該故障的可能原因有：

編碼器接線(xiàn)錯誤

編碼器損壞

編碼器配置錯誤

在本案例中，檢查編碼器沒(méi)有損壞，編碼器接線(xiàn)沒(méi)有問(wèn)題。對編碼器的配置進(jìn)行檢查。伴隨故障F7453出現的還有報警A7565，即編碼器故障。故障值為405，此時(shí)編碼器狀態(tài)字r481[0].15置1，說(shuō)明編碼器數據組報錯，出錯參數為p405。檢查發(fā)現HTL增量編碼器配置了位置跟蹤，造成編碼器狀態(tài)字報錯，終沒(méi)有位置實(shí)際值。取消位置跟蹤后，A7565報警消除，故障F7453復位。

2.2 F7452故障

位置實(shí)際值正常后，先以純速度模式運行變頻器，沒(méi)有問(wèn)題，設備按照給定速度運行。準備對設備進(jìn)行相對定位運行時(shí)，變頻器剛開(kāi)始運行就報故障F7452，這是為什么呢？

看一下F7452的故障原理：定位期間，位置設定值和位置實(shí)際值的偏差是跟隨誤差，跟隨誤差超過(guò)公差值后（p2546），變頻器報故障F7452。如果將公差設置為0，那么跟隨誤差監控功能關(guān)閉。

圖2 跟隨誤差監控

在定位過(guò)程中，位置設定值曲線(xiàn)增加過(guò)快、或者位置實(shí)際值曲線(xiàn)增加太慢都會(huì )造成跟隨誤差越來(lái)越大，終報故障F7452，實(shí)際運行曲線(xiàn)如圖3所示。

圖3 優(yōu)化前曲線(xiàn)

此時(shí)可以做的工作是，在變頻器中速度、電流、轉矩均在限幅以下的條件下，盡量降低EPOS定位控制器的設定特性，進(jìn)而減小設定值曲線(xiàn)和實(shí)際值曲線(xiàn)的偏差。具體做法如下：

減小軸線(xiàn)速度上限p2571，使得電機轉速在額定轉速以下。

減小軸加/減速度，p2572/p2573，使得電機電流和轉矩在相應限幅值以下。

增加制動(dòng)電阻，提高變頻器的制動(dòng)能力等。

降低曲線(xiàn)特性后，實(shí)際運行曲線(xiàn)如圖4所示。

圖4 優(yōu)化后曲線(xiàn)

降低了軸的特性以后，有效的減小了軸在定位過(guò)程中的跟隨誤差，執行相對定位時(shí)，變頻器沒(méi)有再報故障F7452。

為了減小跟隨誤差，還可以采取以下措施：

設置位置環(huán)預控（p2534），減小軸啟動(dòng)時(shí)的跟隨誤差；

調整位置環(huán)比例，增加位置實(shí)際值跟隨特性；

檢查位置環(huán)編碼器值是否出現突變（如激光測距被遮擋），編碼器損壞，編碼器位置值反向（p410取反）；

檢查電機是否堵轉，檢查機械設備。

默認的公差值過(guò)小，根據實(shí)際情況放大公差值(p2546)；

2.3 F7450/F7451故障

軸在運行過(guò)程中有效的減小了跟隨誤差后，可以完成各種相對、定位任務(wù)，在到達目標位置、或者到達目標位置附近時(shí)，變頻器經(jīng)常會(huì )報故障F7450/F7451，這又是為什么呢？

還是先看一下故障原因，F7450為位置環(huán)靜態(tài)窗口監控故障，F7451為位置環(huán)定位窗口監控故障。在定位期間一旦位置設定值不再改變，變頻器開(kāi)始監控位置實(shí)際值，如果軸在靜態(tài)監控時(shí)間p2543的時(shí)間內還沒(méi)有進(jìn)入目標位置的±p2542范圍內（即靜態(tài)窗口），變頻器便輸出故障F07450；同理，如果軸在定位監控時(shí)間p2545的時(shí)間內還沒(méi)有進(jìn)入目標位置的±p2544范圍內（即定位窗口），變頻器便輸出故障F07451；一旦位置實(shí)際值到達定位窗口的范圍內，變頻器便輸出位置到達信號。這里面規定，靜態(tài)窗口需大于定位窗口，靜態(tài)監控時(shí)間需小于定位監控時(shí)間。

圖5 靜態(tài)監控和定位監控 

F7450/F7451故障同樣是由位置實(shí)際值曲線(xiàn)與位置設定值曲線(xiàn)跟隨不好造成的。那么要做的還是減小跟隨誤差，方法與F7452故障處理方法相同，這里就不再贅述。當然，也可以選擇放大靜態(tài)窗口和定位窗口，需要注意的是定位窗口的大小需要根據定位精度來(lái)設置，不能盲目的改大。

除了位置設定值和位置實(shí)際值的差值以外，F7450/F7451故障的原因還有一個(gè)是監控時(shí)間，可以適當增加靜態(tài)監控時(shí)間和定位監控時(shí)間，即允許軸以稍長(cháng)的時(shí)間完成定位任務(wù)，避免出現故障F7450/F7451。

在變頻器使能后，但軸未運行時(shí)（即沒(méi)有定位任務(wù)時(shí)），如果軸移動(dòng)，變頻器也會(huì )報故障F7450。

由于在處理故障F7452時(shí)已經(jīng)有效地降低了跟隨誤差，在本案例中只是增加了靜態(tài)監控時(shí)間和定位監控時(shí)間，終變頻器沒(méi)有再報F7450/F745故障。

終，下優(yōu)化后的曲線(xiàn)如圖6所示。

圖6 終實(shí)際曲線(xiàn)

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無(wú)論是什么故障，在處理時(shí)我們需要做的就是了解變頻器故障的原理、了解設備的性能，根據現場(chǎng)實(shí)際情況對變頻器參數做出相應的修改，對設備進(jìn)行相應的調整。這樣在使用G120變頻器EPOS功能時(shí)，遇到的種種問(wèn)題都會(huì )有理可循、有據可查。