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PLC程序設計思路詳解：

我們采用的是三菱FX3U的PLC，在該案例中 ，我們采用的雙軸定位，具體程序指令使用的是DDRVI相對定位指令和M8029脈沖結束標志位的配合使用設計。

第一步：按下啟動(dòng)按鈕，啟動(dòng)X(jué)軸和Y軸進(jìn)行運動(dòng)控制，注意，這里的M8029因為可能會(huì )被多個(gè)指令共同調用使用，注意事項是必須把每一條動(dòng)作的M8029動(dòng)作條件都加到各自動(dòng)作滿(mǎn)足條件和每條定位指令的后面，這樣才不會(huì )影響M8029的使用，對每個(gè)各自的獨立動(dòng)作也不會(huì )造成影響。

那么我們接著(zhù)分析，上述兩段程序完成了第一步，AB這條運行軌跡的走行，X軸發(fā)了-400個(gè)脈沖代表向右走行了4cm，Y軸緊接著(zhù)發(fā)了350個(gè)脈沖，代表向Y的上方向走行3.5cm;

參數計算，步進(jìn)電機轉一圈的脈沖數是400個(gè)脈沖，轉一圈剛好行走4CM，我們可以算到一個(gè)脈沖為0.01cm，這里注意的是，我們必須確保XY軸走完行程的完成時(shí)間一樣，按照這個(gè)速度完成時(shí)間我們把每個(gè)指令的脈沖頻率和脈沖個(gè)數設置為一樣，代表一秒走完。

第二步：根據下一條BC運行軌跡看，Y軸不需要改變位置，只需要X軸向左行走4cm回到剛才的零點(diǎn)位置即可，很清晰的看到上面這段程序是通過(guò)上一個(gè)動(dòng)作結束完成M101動(dòng)作位激活了下一條運行指令的條件。

第三步：當X軸走完BC行程以后，要做的就是啟動(dòng)X(jué)Y軸的下一步動(dòng)作條件，來(lái)執行CD這個(gè)運行軌跡的動(dòng)作完成，如上圖程序所示，根據CD運行軌跡的分析，X軸先發(fā)-400個(gè)脈沖，向右先行駛4cm，緊接著(zhù)Y軸發(fā)-350個(gè)脈沖進(jìn)行回零。

第四步：同樣道理，利用各自上一步走完的脈沖結束標志位，激活DE的運行軌跡所需要走的距離，X軸先發(fā)200個(gè)脈沖向左行走2cm，Y軸發(fā)450個(gè)脈沖向Y軸上方行走4.5cm。

最后一步，還是一樣，根據上一次各自完成結束動(dòng)作條件激活最后一步EA軌跡行走的動(dòng)作條件，X軸繼續發(fā)了200個(gè)秒沖向左行走2cm回到了零點(diǎn)，Y軸發(fā)了-450個(gè)脈沖做Y的下面方向走了4.5cm回到了零點(diǎn)位置;以上全部程序的完成動(dòng)作設計完成。還要提示一下大家，為了程序的更合理性設計，給每一個(gè)動(dòng)作條件都加一條停止動(dòng)作的條件M1停止按鈕，這樣可以做到遇到緊急情況下按下該停止條件可以停掉所有的輸出。

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