上下料桁架式機械手的結構設計

在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)中，工件經(jīng)常需要在裝配線(xiàn)和機床加工站之間來(lái)回輸送。目前，通用的裝卸機床桁架式機械手廣泛應用于汽車(chē)生產(chǎn)線(xiàn)。鉸接式工業(yè)機器人具有負載大、精度高、動(dòng)作可編程等優(yōu)點(diǎn)，但價(jià)格相對較高，運輸路徑相對簡(jiǎn)單時(shí)使用成本過(guò)高。目前，桁架式機械手適用于數控機床中定位精度高、搬運動(dòng)作簡(jiǎn)單的裝卸機械手。

包括多個(gè)支撐柱，支撐柱上設有用于安裝機械手的橫梁；桁架式機械手為三自由度機械手；桁架機器人包括安裝在橫梁上的水平運動(dòng)組件和垂直安裝在水平運動(dòng)組件上的垂直運動(dòng)組件。垂直運動(dòng)組件的底部與定制夾具連接。水平運動(dòng)組件和垂直運動(dòng)組件分別包括用于傳動(dòng)的齒輪和齒條導軌，并且齒輪和齒條導軌被設計成相互嚙合的螺旋齒。

桁架式機械手的空間運動(dòng)由三個(gè)相互垂直的直線(xiàn)運動(dòng)實(shí)現。由于直線(xiàn)運動(dòng)易于實(shí)現全閉環(huán)位置控制，桁架機器人可以達到很高的位置。為了實(shí)現一定的運動(dòng)空間，桁架機器人的結構尺寸遠大于其他類(lèi)型的機器人。

桁架式機械手結構簡(jiǎn)單可靠，成本低廉；齒輪齒條傳動(dòng)采用斜齒嚙合，增加了機械工作的負荷，提高了運動(dòng)的穩定性。成本低，精度高，能夠在裝配線(xiàn)和相應機床的加工工位之間水平和垂直搬運工件。

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