在工業(yè)出產(chǎn)中，一方面要求加工的進(jìn)程滑潤、安穩，柔性沖擊小；另一方面需求響應時(shí)刻快、反應敏捷，各個(gè)工作環(huán)節能夠在很短的時(shí)刻內到達預訂的期望值，進(jìn)步出產(chǎn)功率。

　　在確保操控精度的前提下來(lái)進(jìn)步加工功率，完成加工速度的運動(dòng)滑潤安穩，并使運動(dòng)速度具有較高的柔性，是目前工業(yè)加工中一向要處理的關(guān)鍵問(wèn)題。

　　本文關(guān)于V90PN 速度操控（S）和根本定位操控（EPos）兩種操控辦法，分別介紹有效加減速度的設置辦法，以避免對V90驅動(dòng)的斜坡功用產(chǎn)生誤解，節約調試時(shí)刻和精力。

　　1斜坡功用

　　所謂斜坡功用，便是將輸出值從當前值經(jīng)過(guò)一個(gè)滑潤上升或下降的進(jìn)程再達到目標值，而不是從當前值直接跳到目標值。這也便是我們常說(shuō)的加減速操控。

　　1.1 速度操控的斜坡

　　V90PN伺服驅動(dòng)器能夠經(jīng)過(guò)PROFINET通信與PLC銜接進(jìn)行速度操控，完成的辦法首要分非工藝目標和工藝目標兩種辦法。

　　1.1.1 非工藝目標辦法

　　PLC利用報文的操控字和狀態(tài)字經(jīng)過(guò)編程進(jìn)行操控，這種辦法PLC可選用FB285（SINA_SPEED）功用塊，V90運用1號規范報文。因為不需求PLC組態(tài)工藝目標，PLC的運算負擔較小。

　　PLC直接經(jīng)過(guò)報文給定速度目標值，但無(wú)法直接調整加減速度，只能經(jīng)過(guò)V90驅動(dòng)內部設置適宜的加減速度。設置辦法如下：

　　1.翻開(kāi)V90調試軟件V-ASSISTANT的“配置斜坡功用”界面

　　2.斜坡功用塊激活選擇生效

　　3.可選“斜坡函數發(fā)生器”或“擴展斜坡函數發(fā)生器”

　　4.若選擇“根本斜坡函數發(fā)生器”可更改斜坡上升時(shí)刻P1120和下降時(shí)刻P1121；

　　若選擇“擴展斜坡函數發(fā)生器”可更改可更改斜坡上升時(shí)刻P1120、下降時(shí)刻P1121、初始圓弧時(shí)刻P1130和結束圓弧時(shí)刻P1131；

　　1.1.2 工藝目標辦法

　　PLC經(jīng)過(guò)工藝目標操控V90PN驅動(dòng)器完成定位，經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)易的PLCopen運動(dòng)操控指令完成對V90驅動(dòng)器下的電動(dòng)機運動(dòng)進(jìn)行閉環(huán)操控，可處理相關(guān)信息（如，當前方位，報警等）。

　　軸工藝目標自身定義了動(dòng)態(tài)響應（斜坡功用），此時(shí)需求禁用V90自身的斜坡功用，在圖2中設置軸工藝目標的動(dòng)態(tài)響應默認值，步驟如下：

　　1.翻開(kāi)PLC工藝目標的組態(tài)界面

　　2.找到“擴展參數”下的“動(dòng)態(tài)”

　　3.設置合理的加減速時(shí)刻

　　4.若需求激活加加快度限制，可設置濾波時(shí)刻和加加快度

　　在調用運動(dòng)操控命令時(shí)，輸入參數Acceleration/Dcceleration 及Jerk有如下設置：

　　· 為 -1.0，則采用軸工藝目標中設置的默認值

　　· > 0.0，則采用指定值

　　· 不允許設置為0

　　1.2 根本定位操控的斜坡

　　V90PN的根本定位（EPOS）可用于直線(xiàn)軸或旋轉軸的肯定及相對定位，這種辦法PLC可用FB284（SINA_POS）功用塊與V90運用111號規范報文直接操控。

　　該辦法PLC直接經(jīng)過(guò)報文設置方位和速度目標值，無(wú)法直接調整加減速度。在V90驅動(dòng)內部設置適宜的加減速度值，設置辦法如下：

　　1.翻開(kāi)V90調試軟件V-ASSISTANT的“設置參數設定值”界面

　　2.直接更改***大加快度（P2572）和***大減速度（P2573）

　　3.也可經(jīng)過(guò)更改FB284（SINA_POS）功用塊的“OverAcc“和“OverDec”（0-****對應P2572和P2573）

　　2

　　斜坡功用(動(dòng)態(tài)響應參數)的首要效果便是為了緩和V90伺服電機的動(dòng)態(tài)性能。設置適宜的加減速時(shí)刻，能夠使電機的加快 / 減速進(jìn)程不要那么劇烈，停止后沖，避免V90驅動(dòng)報過(guò)流、過(guò)壓等毛病。