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所在地: | 河南 鄭州 |
有效期至: | 長(cháng)期有效 |
發(fā)布時(shí)間: | 2023-12-21 00:26 |
最后更新: | 2023-12-21 00:26 |
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分度位置命令
PR 模式提供分度定位控制的功能,可建立一分度座標,將馬達位置限制在分度座標的
範圍內,有別於一般全域座標系的馬達回授位置,並可將單一分度總行程等分為使用者
所需的路徑數目,如圖7.1.3.6.1。使用分度位置命令在單一方向或偏單一方向運轉時(shí),
會(huì )造成的絕對位置或位置計數器溢位,相關(guān)設定請參考手冊第十章。使用者在A(yíng)DSA-Soft
軟體的PR 模式設定中點(diǎn)選分度座標快速編輯,以開(kāi)啟分度座標設定精靈,
如圖7.1.3.6.2。如範例所示,起始PR 編號設定為1,路徑數目為8,分度總行程為
80000 PUU。按下完成後,軟體會(huì )自動(dòng)在PR#01 寫(xiě)入位置命令0 PUU,PR#02 寫(xiě)入
位置命令10000 PUU,PR#03 寫(xiě)入位置命令20000 PUU,以此類(lèi)推寫(xiě)至PR#08,
當分度位置至80000 PUU 時(shí),自動(dòng)回復至0 PUU。使用者也可依據需求至
各PR 程序修改分度定位控制,如圖7.1.3.6.3。
? INS 為插斷命令,可插斷前一段運動(dòng)命令,請參閱7.1.6 節。
? OVLP 為重疊命令,可允許下一段PR 命令當目前執行中的命令,在減速時(shí)即加入,
使用此功能時(shí),建議將延遲時(shí)間設定為零 (請參閱7.1.6 節)。
? DIR 為設定轉動(dòng)方向,有一律向前 (正轉)、一律向後 (反轉) 及最短距離供使用者
選擇,其運動(dòng)行為如圖7.1.3.6.4 所示。
? S_LOW 為速度單位,使用者可選擇0.1 rpm 或0.01 rpm。
? AUTO 為自動(dòng)載入下一個(gè)PR 功能,此PR 完成後,可自動(dòng)執行下一段PR。
? ACC / DEC 為加減速時(shí)間,由PR 共用參數中選擇。
? SPD 為目標速度,由PR 共用參數中選擇。
? DLY 為延遲時(shí)間,由PR 共用參數中選擇。延遲時(shí)間是由命令端定義,意即到達目標
位置後,驅動(dòng)器即開(kāi)始計算延遲時(shí)間。
表7.1.3.6.1 為選擇分度定位控制時(shí),各位元的功能定義。使用分度功能時(shí),必須先執行
原點(diǎn)復歸以建立座標,讓馬達回授位置的原點(diǎn)與馬達分度位置原點(diǎn)相同。若未執行原點(diǎn)
復歸用分度功能,將觸發(fā)異警AL237。